@Valeria.Di como mencionas que haz encontrado tu bragas con semen puedo asumir que tu hijo ya es adolescente o por lo menos que ya comenzó la pubertad y por lo tanto con su instinto sexual muy activo debido a las hormonas del desarrollo, lo que me hace saber que esta viviendo una fase de fijación erótica en ti o deseos incestuoso, indistintamente que haya superado o retornando a lo que los psicólogos llaman «Complejo de Edipo», obviamente que cuando trataste de hablar con él, seguro se sintió apenado, ya que para un adolescente no es fácil admitir ese tipo de deseos y menos hacia su madre.
Debes entender que esta viviendo su despertar sexual y como la mujer más cercana a él pues no es tan extraño que le atraigas, más si tiene dificultades de socializar y cortejar a las chicas de su edad; te aconsejo que te informes primero tu misma de está parte del desarrollo sexual y emocional de los adolescentes antes de llevarlo con un psicólogo y si luego que te hayas instruido aún te sientes incomoda con la situación hay si acudir ayuda profesional, pero por ahora trata de entender la fase de vida que está viviendo, ya que estás curiosidades sexuales son inherentes a la adolescencia y pubertad y acompañarlo desde tu amor y candidez de madre.
Incluso no tengas miedo de tomar el control y tu misma guiarlo en su despertar e inicio sexual.